подствольные гранатометы

Современная пехота и подствольный гранатомёт — понятия неразделимые. Это простое и эффективное оружие вытеснило с поля боя миномёты малых калибров. Как же создавались подствольные гранатомёты, какой был первым? Кто стал лучшим?